Aquest article ha estat escrit originalment en castellà. L'hem traduït automàticament per a la vostra comoditat. Tot i que hem fet esforços raonables per a aconseguir una traducció precisa, cap traducció automática és perfecta ni tampoc pretén substituir-ne una d'humana. El text original de l'article en castellà podeu veure'l a Célula robótica de desbarbado de parasoles

Per a l'automatització de la cèl·lula robòtica s'han utilitzat equips de control Omron

Cèl·lula robòtica de desbarbat de para-sols

15/09/2002

L'empresa STP, Serveis Tècnics de Producció, SA, dedicada al disseny i construcció de maquinària especial, ha desenvolupat una cèl·lula robòtica per al desbarbat de para-sols, que incorpora un sistema de verificació de la fulla de tall. En el desenvolupament d'aquest projecte, STP ha comptat amb l'assessorament de l'empresa RTC, Regulació Tècnica i Control, col·laborador d'Omron a Mollet del Vallès (Barcelona).

Per automatitzar la cèl·lula robòtica s'han utilitzat equips de control Omron:

Autòmat programable CQM1H, responsable de la gestió de la seqüència d'operacions de descàrrega, tall i posterior paletitzat dels para-sols;
Terminal programable NT20 des d'on l'operari té accés a tots els paràmetres de control de la instal lació tant en mode de test: mode manual, com automàtic;
Equip de visió F30 per a la verificació de l'estat de la fulla de tall després de cada operació;
Material divers d'instal lació: com detectors de proximitat, de pressió de buit, etc.

Filosofia de funcionament

El sistema automàtic es pot definir dela següent forma:

Un robot recull els parasoles de la sufridera, lloc on el manipulador de l'extrusora els diposita. Aquest robot, controlat per l'autòmat programable CQM1HG, és l'encarregat de tota la manipulació dels parasoles així com del desbardado dels mateixos. Per als processos de manipulació, disposa de 4 cilindres, cadascun dels quals posseeix una ventosa. El sistema controla els parasoles recollits (vacuostato). Pel desbarbado, procés gestionat també per li CQM1HG, el robot posseeix un portaeines on està situada l'eina de cort (fulla) pel desbarbado dels parasoles.
Els bressols són els suports on el robot diposita els parasoles pel seu desbarbado i greixat. Els parasoles queden subjectes a aquests suports mitjançant ventoses controlades per l'autòmat programable CQM1HG.
La cèl·lula incorpora un sistema de greixatge basat en un cilindre que aproxima els filtres que expandeixen el greix sobre el moll del parasol. El sistema automàtic de control gestiona en aquest procés els següents paràmetres: temps de dosatge del greix de 0,0 s. a 2,0 s. sent el valor òptim 0,6 s. També gestiona el temps de polvoritzat del greix de 0,0\1s\2fins a 2,0 seg., sent el valor òptim de 0,5 seg.
Existeix una taula deslizable manualment on es dipositen els portacuchilla perquè el robot, controlat pel CQM1HG, realitzi el canvi d'eina.
Paletizado esquerre i dret. Consisteix en una rampa de càrrega/descarrega de les caixes on es dipositen els parasoles esquerres i drets (cadascun en la rampa corresponent).

Amb tot això, el procés de treball és el següent:

Presencia que els dos parasoles estiguin en la pinça. De no ser així, l'autòmat programable CQM1HG força la parada de la màquina.
Giro de la pinça i control que els parasoles tinguin moll, només s'agafarà el que tingui moll.
Recollida dels parasoles de la sufridera per part del robot en funció del control de molls.
Col·locació dels parasoles en els bressols.
Desbarbado dels parasoles.
Greixat dels parasoles i verificació de la fulla mitjançant l'equip de visió artificial d'Omron F30.
Recollida dels parasoles dels bressols.
Si la verificació de la fulla és OK es paletizan els parasoles. En cas contrari, es descarreguen en la rampa.
El robot torna a la posició inicial per tornar a començar.

Objecte del projecte

Cèl·lula robòtica de desbarbat de para-sols

La necessitat d'innovació en la cèl·lula robòtica estava principalment en el control de qualitat del tall.
Analitzant les diferents possibilitats, es va optar per la verificació de l'estat de la fulla, ja que era la causa dels possibles desperfectes. El sistema original realitzava les operacions sense cap tipus de control pel que era necessària una inspecció visual constant, sense la garantia de la no presència de petits desperfectes en l'acabat del tall.
Verificat el perfecte desbarbat amb un bon estat de la fulla, i obtenint els diferents defectes possibles de la fulla, es va optar per la verificació d'aquesta després de cada operació, obtenint un control del 100%. Per a això, es va instal·lar en el sistema un equip de visió artificial F30 d'Omron, ja que és la solució idònia per a un control de perfils contrastats, com és el cas de les fulles de tall usades. A més, la seva velocitat de procés amb prou feines afecta el temps final de cicle de producció, sent a més el seu cost molt competitiu.
D'altra banda, des del terminal programable NT20 es visualitza la manera de treball de la cèl·lula robòtica, s'accedeix als menús, comptadors i es comuniquen les alarmes i missatges. Aquest display està estructurat en tres menús: menú principal: des d'on es pot visualitzar la manera de treball, la quantitat de peces que hi ha en cada caixa i si el robot està aturat per programa; menú manual, des d'on s'accedeix als moviments independents de la instal lació, i menú comptadors on es visualitzen les peces realitzades, és a dir, un control de producció.

Avantatges del sistema

El sistema desenvolupat per STP ofereix un procés totalment automatitzat amb un control de la qualitat final del producte del 100%. També, donada la seva flexibilitat permet adaptar fàcil i ràpidament als constants canvis que aquest producte té