PROTECCIÓN LABORAL diferentes grupos de investigación: dinámica y control, diseño e ingeniería de precisión, TICs y automatización y procesos de fabricación. La solución robótica desarrollada por Ideko en la iniciativa Fibremach engloba el conocimiento de estos cuatro grupos y permite mecanizar piezas de materiales compuestos de fibra de carbono o de vidrio con una gran precisión, eficiencia y limpieza. TÉCNICAS DE VISIÓN ARTIFICIAL En primer lugar, el grupo de Diseño e Ingeniería de Precisión de Ideko, gracias a su experiencia en el desarrollo de sistemas de medida basadas en técnicas de visión artificial como la fotogrametría, ha trabajado en un sistema de visión 6D que permite mejorar la precisión del robot empleando diversas cámaras y algoritmos. Las cámaras rastrean y monitorizan la posición del robot en 6 grados de libertad (GDL) en tiempo real mediante el seguimiento del cabezal y enviando al robot las compensaciones que el sistema multicámara indica para realizar la trayectoria con una mayor precisión y operar de manera más inteligente. Gracias a este sistema, el robot corrige continuamente y a alta velocidad su posición y orientación en base a las mediciones de las cámaras, y puede mecanizar con una precisión de entre 0,1 y 0,2 milímetros en todo el área de trabajo del robot, lo que supone mejorar la precisión del robot en un factor de cuatro veces respecto a su capacidad original. Esta capacidad sitúa a la célula como una alternativa prometedora para el mecanizado de piezas composite que tradicionalmente se cortan y taladran con máquinas-herramienta o, incluso, en procesos manuales. DETECCIÓN DE VIBRACIONES El grupo de Dinámica y Control de Ideko, por su parte, como expertos en la mejora del comportamiento dinámico de las máquinas y los procesos de fabricación, ha aportado su conocimiento en monitorización de procesos y análisis de vibraciones. En concreto, se ha implementado en la célula un detector automático de chatter de piezas y herramientas para identificar posibles problemas y ajustar automáticamente la rotación del husillo para eliminar las vibraciones durante el mecanizado. Mediante sensores integrados en el robot se miden y analizan las vibraciones generadas en el mecanizado. En caso de detectar vibraciones excesivas que pueden surgir por utillajes mal amarrados o herramientas desgasIdeko ha desarrollado y validado en el marco del proyecto europeo Fibremach una novedosa solución robótica capaz de mecanizar con la precisión requerida para las piezas de composite y con una inversión reducida. tadas, el robot automáticamente modifica su velocidad de avance y giro de la herramienta de corte para reducir las vibraciones y evitar que la pieza se dañe. Con estos sensores se puede identificar de manera automática la aparición de vibraciones regenerativas, un tipo de vibración que en el mecanizado de composite es muy dañina por provocar delaminaciones y desconchados en la pieza. Al detectar este tipo de vibraciones el sistema avisa al operario y sugiere unas nuevas condiciones de velocidad de corte y de avance para solucionar el problema. ADQUISICIÓN Y ANÁLISIS DE DATOS Además, el grupo de Tecnologías de la Información, Comunicaciones y Automatización de Ideko ha creado una plataforma que permite la adquisición de datos del estado del proceso y del robot y su posterior análisis en la nube. Se trata de un sistema de monitorización que incluye funciones analíticas 41
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