ROBÓTICA 56 de físicas, implementando a su vez la recomendación de la distancia relativa del volumen de prueba. Para llevarlo a cabo, se ha utilizado un robot que ha ayudado en la colocación y la posición espacial del objeto, verificando la distancia con el CMM en cada posición. Esta distribución de barras virtuales ha permitido estimar el error en el volumen con un esfuerzo mínimo. En cada barra virtual probada, el robot ha movido el objeto rastreado al origen y luego se ha dirigido a otras posiciones. La desviación se ha determinado como la diferencia entre las mediciones del CMM y las del sistema multicámara utilizando un lado de la barra como origen. Cabe destacar que el robot no ha participado en la cadena de incertidumbre, ya que la posición ha sido medida por el CMM. RESULTADOS Este artículo de investigación ha abordado la medición de marcadores de referencia con un sistema multicámara para grandes piezas. Se han realizado pruebas comparativas en un escenario de laboratorio para evaluar el rendimiento de las tecnologías CMM, LT y PP en la medición de marcadores de referencia. El CMM se ha utilizado como referencia de trazabilidad, mientras que LT y PP se han considerado posibles opciones para mediciones en volúmenes a gran escala. Según los resultados, ambas tecnologías han ofrecido resultados similares, cumpliendo con los requisitos de incertidumbre posicional de la industria robótica, lo que los hace aplicables al sector aeroespacial. Posteriormente, se replicaron las pruebas en condiciones industriales. Siguiendo las conclusiones de las pruebas de laboratorio, el LT se utilizó como referencia y el PP se encargó de medir los marcadores de referencia. El sistema multicámara se instaló en una celda robótica, adaptando las posiciones de las cámaras al espacio limitado debido a las paredes del recinto donde se encontraba el sistema robótico. A pesar de que las condiciones fueran más desafiantes, el sistema ha demostrado un incremento en el valor de LME debido al menor espacio y al mayor volumen. También se ha llevado a cabo un nuevo enfoque para determinar el comportamiento del robot durante un ciclo de calentamiento, ajustando parámetros y modelando el robot para obtener datos confiables. Además, se ha realizado una prueba de acuerdo con la norma ISO 92831 para evaluar la mejora en la incertidumbre de posición del robot mediante el uso del sistema multicámara. También se ha estudiado el ciclo de calentamiento para comprender el comportamiento del robot al comenzar a trabajar desde un estado enfriado. Para la industrialización de esta solución es crucial que los marcadores en el extremo del robot mantengan su posición relativa con respecto al end-effector del robot, al igual que las piezas con respecto a los puntos de referencia. Si esta suposición se rompe, se compromete la precisión del sistema. Asimismo, en el diseño de un sistema multicámara hay que tener en cuenta la limitación en cuanto al número de cámaras necesarias para lograr un equilibrio adecuado entre coste y beneficio. También es necesario considerar la posible obstrucción de la visión del end-effector por elementos externos, lo que puede afectar a la información proporcionada por el sistema multicámara. Por lo tanto, se recomienda realizar un estudio virtual (digital-twin) previo exhaustivo a fin de predecir la influencia y garantizar la precisión desde diferentes puntos de vista. Gracias al incremento de la precisión debido al sistema multicámara, se abre una nueva perspectiva en la automatización de procesos de fabricación, permitiendo a otros sectores manufactureros beneficiarse de la versatilidad de los brazos robóticos. Este avance tecnológico tiene el potencial de optimizar los procesos de fabricación en el sector aeroespacial, mejorando la calidad y la eficiencia de las operaciones. Esta investigación representa un valioso avance en la integración de la robótica en la industria y abre las puertas a futuras mejoras en la fabricación de componentes aeronáuticos y otros productos manufacturados de alta precisión. n REFERENCIAS [1] Hänel, M.L.; Schönlieb, C.-B. Efficient Global Optimization of Non-Differentiable, Symmetric Objectives for Multi Camera Placement. IEEE Sens. J. 2021, 22, 5278–5287. [Google Scholar] [CrossRef]. [2] Kang, H.; Seo, Y.; Park, Y. Geometric Calibration of a Camera and a Turntable System Using Two Views. Appl. Opt. 2019, 58, 7443. [Google Scholar] [CrossRef]. Los avances en fotogrametría están demostrando ser una opción viable para satisfacer los requisitos de los robots industriales, al tiempo que consiguen minimizar la inversión
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