ROBÓTICA 54 giratoria para mover el artefacto y obtener mediciones más precisas. Dentro de la investigación, también se ha estudiado la relevancia de la incertidumbre de la nube de referencias. La novedad de este estudio radica en determinar qué tecnología, LT o PP, es más adecuada para medir el punto de referencia en un sistema MC. Si bien la fotogrametría portátil (PP) se utiliza regularmente para medir puntos de referencia, este documento determinará si el Láser Tracker (LT) puede mejorar la precisión de los sistemas MC. Una vez que esta tecnología esté madura, un sistema de multicámara permitirá la colaboración entre humanos y robots, favoreciendo que ambos trabajen en el mismo espacio. Este sistema multicámara puede prevenir colisiones y proporcionar un canal de comunicación a través de gestos. Sin embargo, la comunicación efectiva entre robots y humanos sigue siendo un desafío importante en este ámbito. Los avances en fotogrametría están demostrando ser una opción viable para satisfacer los requisitos de los robots industriales, al tiempo que consiguen minimizar la inversión. La distribución adecuada de marcadores y una referencia precisa, junto con el desarrollo de métodos robustos para la ubicación de cámaras, contribuyen a mejorar el cálculo de los parámetros extrínsecos. El estudio comparativo entre LT y PP para medir puntos de referencia en sistemas MC añade un nuevo enfoque a la investigación en fotogrametría. La futura implementación de sistemas multicámara facilitará la colaboración humano-robot. La metodología utilizada en este estudio se centra en medir la referencia para el cálculo de los parámetros extrínsecos que permiten calcular la colocación de las cámaras en un sistema multicámara. Este aspecto resulta crucial para poder industrializar dicho sistema debido a las limitaciones de precisión que involucra. Para llevar a cabo este análisis, dentro de la investigación se ha seleccionado una Máquina de Medición de Coordinación (CMM) como referencia de trazabilidad base y se ha comparado con dos tecnologías a gran escala: Laser Tracker (LT) y fotogrametría portátil (PP). En el marco del estudio, se ha realizado una comparación del rendimiento de las tres tecnologías, considerando que el CMM presenta un rendimiento dos veces mejor en orden de magnitud (1 μm) que los dos sistemas estudiados (100 μm). Se han medido los marcadores de referencia tres veces por tipo de marcador, y se ha llevado a cabo un ajuste óptimo (best-fit) para que coincidieran todas las mediciones. También se ha analizado la repetibilidad de los marcadores, comparando la precisión con las mediciones del CMM. Una vez obtenida la referencia, se ha realizado un ensayo para verificar el rendimiento del sistema multicámara. Este ensayo ha consistido en colocar el objeto rastreado en varias posiciones y resolverlas. Durante el ensayo, el único punto modificado han sido los valores de referencia de los tres tipos de marcadores utilizados a fin de estudiar su influencia. Para garantizar que el cambio único fuera la fuente de medición de la referencia, se han tomado las mismas fotografías y sólo se ha modificado dicha referencia en el proceso de cálculo. La suposición principal era que el robot no se movía entre las diferentes mediciones, independientemente de la posición. Además, se ha repetido la misma medición 5 veces en una misma posición en las ubicaciones probadas, y se ha obtenido una repetibilidad de 0,003 mm (desviación estándar k = 1). Este valor es más alto que el de un elemento fijo debido al contacto del CMM con el robot. La metodología utilizada para comparar las tecnologías se ha basado en la norma alemana VDI/VDE 2634 parte 1, la cual se emplea para calcular el error de medición de longitud (LME) en un sistema de medición punto a punto. La metodología utilizada en este estudio ha consistido en medir la referencia extrínseca para calcular la colocación de las cámaras en un sistema multicámara. Los autores han adaptado esta guía, optando por barras virtuales en vez
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