ROBÓTICA 53 propios marcadores naturales de la pieza, como agujeros o formas, para resolver este problema. Esta técnica ha permitido guiar robots cuadrúpedos dinámicos en escenarios industriales sin la necesidad de marcadores artificiales. Aunque esta aproximación es prometedora, para cumplir con los requisitos de incertidumbre de medición, todavía es necesario detectar marcadores ópticos retrorreflectantes para rastrear la pieza. No obstante, los marcadores no son el único componente crucial en una aplicación exitosa de la fotogrametría. Se deben tener en cuenta varios puntos críticos, que incluyen los parámetros intrínsecos y extrínsecos de la cámara, la referencia estática y dinámica, así como la distribución de los marcadores en los objetos. Además, la detección 2D es un factor clave que ha sido ampliamente estudiado. Los parámetros intrínsecos de la cámara se utilizan para corregir la distorsión de la lente y del sensor. Varios modelos se han propuesto para corregir esta distorsión y llevar a cabo la calibración. Por otro lado, los parámetros extrínsecos son la posición y orientación relativa de la cámara con respecto a una referencia. En sistemas de fotogrametría, los marcadores codificados suelen ayudar a calcular esta posición. En el caso de un sistema de múltiples cámaras (MC), se requiere una medición previa para determinar las dimensiones del objeto de referencia y del objeto rastreado. Estos parámetros pueden resolverse tanto en una tarea previa al proceso -referencia estática- como en tiempo real, es decir, durante las mediciones -referencia dinámica-. La referencia estática se recomienda cuando las cámaras están en posiciones estáticas con respecto a las referencias y existe la posibilidad de que un número significativo de puntos de referencia esté oculto por el objeto. Por otro lado, la referencia dinámica adquiere relevancia cuando la referencia se mueve con respecto a la cámara, o si las cámaras puedenmoverse debido a una sujeción flexible o desviación térmica. La distribución de los marcadores en el objeto es otro factor a considerar. Una distribución incorrecta puede resultar en una solución con alta incertidumbre. Es bien conocido que un objeto 3D ayuda a reducir la incertidumbre de la medición. Escenario industrial del sistema multicámara, mostrando el layout de las cámaras alrededor del escenario de medida. La distribución adecuada de los marcadores y una referencia 3D precisa son elementos esenciales en la fotogrametría industrial. El posicionamiento correcto de la cámara con respecto al volumen de trabajo a veces puede resultar un desafío. Para resolver este problema, Hänel et al. [1] han desarrollado un método robusto para lograr una ubicación fiable de la cámara. Este enfoque permite obtener un sistema de referencia mejorado, donde se mide la referencia para calcular los parámetros extrínsecos de la cámara en escenarios a gran escala. Al igual que en el caso del Láser Tracker (LT), la distribución de puntos de referencia es relevante para obtener resultados fiables en los sistemas multicámara (MC). La alta incertidumbre de medición puede ocasionar un emparejamiento incorrecto de las cámaras. Sin embargo, con la fotogrametría, es posible utilizar fuentes adicionales para medir los puntos de referencia. Por ejemplo, tanto la Máquina de Medición de Coordinación (CMM) como el LT pueden medir estos puntos, además de la fotogrametría en sí. Kang et al. [2]. exploraron un enfoque diferente mediante el uso de una plataforma
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