ROBÓTICA 51 Este sistema ha utilizado un enfoque de lazo cerrado para corregir la posición del extremo ‘end-effector’, el dispositivo situado al final del brazo del robot, en relación con una referencia estática. Esto se logra mediante el seguimiento de la posición de ambos elementos mediante un sistema de múltiples cámaras y marcadores colocados en sus superficies. El desafío principal ha consistido en encontrar un sistema auxiliar capaz de medir con precisión estos marcadores en volúmenes de trabajo grandes, superando los 3 metros cúbicos, garantizando así los niveles deseados de precisión. En la etapa inicial de investigación, se han comparado tres tecnologías: una máquina de medición por coordenadas (CMM), un láser tracker (LT) y un sistema de fotogrametría portátil (PP), siguiendo las pautas de la norma VDI/ VDE 2634-parte 1 para la medición de la referencia estática. Estas pruebas han permitido seleccionar la mejor alternativa para el escenario industrial y realizar pruebas adicionales con cargas útiles mayores que las utilizadas en el entorno de laboratorio. SIN MEDICIÓN NO HAY PRECISIÓN La precisión se ha convertido en un factor crucial en procesos a gran escala, y algunos proyectos europeos destacados, como LaVA o DynaMITE del Programa Europeo de Metrología para la Innovación e Investigación de Empir, están abordando estos desafíos desde diversas perspectivas para sectores críticos como la industria aeroespacial, naval y energética. En estos sectores, el seguimiento del end-effector y la posición de vehículos guiados automatizados (AGV) se está volviendo fundamental para avanzar en tareas como el montaje de grandes estructuras, inspecciones y fabricación. Además de la precisión, la latencia de estos sistemas también influye en los tiempos de producción. El láser tracker (LT) es la herramienta más utilizada para estimar la posición del punto central de la herramienta (TCP) debido a su confiabilidad y facilidad de uso. Por esta razón, se emplea en numerosas calibraciones de robots. Sin embargo, esta tecnología requiere un accesorio adicional, como T-MAC de Leica, para medir los seis grados de libertad (DoF), lo que representa un coste adicional significativo. Además, estos accesorios, que generalmente se colocan en la herramienta del robot, añaden peso y generan niveles más altos de incertidumbre. En este contexto, la tecnología de fotogrametría se presenta como una alternativa real al LT, ya que puede medir los seis grados de libertad de los objetos agregando marcadores retrorreflectantes en los elementos a rastrear. Además, su coste es menor que el del LT con el acce- sorio requerido. La presente investigación se centra en cómo industrializar un sistema de rastreo multicámara utilizando la estrategia eye-to-hand, rastreando Esta imagen muestra 3 de las 4 cámaras del sistema multicámara, junto con la cámara portable para la calibración de los marcadores de referencia.
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