87 ROBÓTICA ¿QUÉ DISPOSITIVOS DE IAI SON ROBOTS? En Japón, según su normativa notification No. 51 of the Ministry of Labor in Japan y Notice No. 340 of the Labor Standards Bureau in Japan, su visión de lo que es un robot es muy amplia ya que no discrimina por el número de ejes en movimiento (grados de libertad) sino por su utilidad y prestaciones. Conforme las normativas citadas, todos los dispositivos de IAI son robots salvo ciertas excepciones: 1. Las potencias de los motores deben de ser superiores a 80 W, tanto para robots mono eje, como para cartesianos y Scara. 2. Los recorridos de cada eje de robots cartesianos de 2 y 3 ejes deben de ser superiores a 300 mm. 3. Los robots articulados (Scara y antropomórficos) deben de tener un radio de alcance superior a 300 mm. 4. Los ejes lineales de transferencia de cargas que funcionan bajo una secuencia fija alternativa deben de tener recorrido lineales superiores a 100 mm. Podemos concluir que, en realidad, para Japón, precursor y referente internacional en robótica, la distinción entre qué es un robot y qué no lo es no se basa en su aspecto sino en la función y en el alcance de dicha función. Esto supone para ellos una gran ventaja dado que cualquier robot con alcance dentro o por debajo de los 300 mm no requiere de aplicación de la normativa específica de robots, lo cual abarata en gran medida las automatizaciones y robotizaciones de procesos, y nos ayuda a entender por qué Japón tiene esta gran densidad de robots en sus instalaciones. Salvando esta diferenciación administrativa, lo cierto es que entre un sistema con un alcance superior a 300 mm y otro de menor alcance y/o potencia, no hay nada que los haga diferentes en cuanto al trabajo que son capaces de realizar. Todos los robots de IAI son sistemas completos, conmecánica, cables, controladores, software de programación y motores con encóder absoluto. Los robots IAI, además de moverse, pueden realizar hasta 16 tareas en paralelo para automatizar su entorno. La selección del tipo de robot se realiza en base a las prestaciones finales requeridas que son: 1. Número de ejes o grados de libertad 2. Disposición de los ejes 3. Velocidades y aceleraciones necesarias para cumplir el ciclo de trabajo 4. Capacidad de carga útil: masa, momento de inercia, momento estático 5. Entorno de trabajo: normal, polvoriento, húmedo, sala limpia, antiestático 6. Entradas / salidas digitales necesarias para manejar equipos o sensores, bus de campo 7. Ethernet para comunicarse con dispositivos externos. ROBOTS DE 2 GRADOS DE LIBERTAD Hay muchas operaciones que se realizan contenidas en un plano, bien horizontal bien vertical, para los cuales tan solo necesitamos poder movernos según dos coordenadas. Para ello la arquitectura más sencilla robótica
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