PU245 - Plásticos Universales

45 CINTAS TERMOPLÁSTICAS se dividió y, a continuación, se colocó de tres maneras: alineada (borde con borde), solapada y separada hasta tres milímetros. El ensayomostró que tanto la separación como el solapamiento reducen la resiliencia, y que esta dismi- nución de la resiliencia esmásmarcada en el caso de la separación que en el del solapamiento. El objetivo debe ser, por tanto, colo- car las cintas de manera muy precisa para acercarse mucho al ideal consis- tente en colocar los bordes de modo que hagan contacto. Las tolerancias típicas de separación o solapamiento rondan los ±1,0 mm. En algunas apli- caciones incluso ±0,5 mm. En los procedimientos que emplean cintas recortadas con una anchura constante, para que la colocación sea exacta se debe mantener de modo preciso la anchura de cinta nominal. Las fluctuaciones en la anchura de la cinta repercuten automáticamente en la precisión del proceso de coloca- ción. El desafío reside en superar esta dependencia por medio de soluciones basadas en software. Ello es posible con el procedimiento pick and place. TENER EN CUENTA LOS VALORES DE CORRECCIÓN EN CADA POSICIÓN DE COLOCACIÓN Para colocar cintas según el principio pick and place, el punto de partida es utilizar recortes lomás grandes posible de tiras de cinta anchas. Los recortes con una forma simple se pueden cor- tar directamente del rollo. Las formas más complejas se deben troquelar. Lo prioritario es, por un lado, minimizar los residuos y, por otro, maximizar el rendimiento de la instalación. Idealmente, ya al concebir el compo- nente, la pila de cintas se diseña de modo que el material aproveche lo mejor posible el rollo de cinta y se pue- dan formar pilas con el menor número posible de operaciones de colocación. Para un control típico del proceso según el procedimiento pick and place, se precisarían unos recortes de cinta muy exactos y unas guías precisas en los depósitos, además de unos módulos adicionales de alinea- ción y centrado. En este contexto, la tecnología de medición óptica ofrece nuevas posibilidades. Con su ayuda se puede habilitar una instalación que funcione según el principio pick and place para que coloque las cintas unas sobre otras de modo preciso y regu- lado (Imagen de portada). Los recortes se toman con un cabezal de trans- ferencia (EOAT - End-of-Arm-Tool), para lo cual no es decisiva ni la pre- cisión del recorte ni la posición en el EOAT. En una estación de medición con cámara se averigua la posición del recorte de cinta en relación a las características de referencia del EOAT. Esta in-formación sirve para determi- nar la posición de destino del robot al depositar el recorte de cinta sobre la mesa de colocación. A lo largo del borde de un recorte de cinta, se define una zona en la que, en numerosas posiciones –en el ejem- plo mostrado son 25– se detecta el paso de la cinta al fondo (Imagen 3). Estos puntos se unen con una recta de ajuste óptimo que se prolonga más allá de la ventana de búsqueda. Lo mismo se hace en un segundo borde. El resultado es un vértice que resulta de prolongar ambas rectas (Imagen 4). Este vértice se puede averiguar con mucha más exactitud empleando los bordes del recorte que efectuando una medición óptica directa, ya que, al troquelar o cortar, a menudo sur- gen vértices inexactos y poco nítidos. La información relativa a la posición y a la posición angular de la cinta sobre el EOAT se utiliza para posicionar la cinta al depositarla sobre la mesa de colocación. Los puntos a lo largo del borde de la cinta se pueden averiguar en un intervalo de tres píxeles. En la instalación-laboratorio se consiguió lograr, en varias series de medicio- nes, una exactitud de colocación por debajo de ±0,5 mm. Eso significa que la separación o el solapamiento de las cintas fue inferior a 0,5 mm. No obstante, la exactitud de colocación alcanzable también de-pende de la rectitud de los bordes cortados o tro- quelados. Además, el color de las cintas y el contraste con el fondo también influye en la detección de los bordes. La exactitud en la colocación de las cintas es el valor de medición al que se dirige todo el trabajo de optimi- zación del proceso. Sin embargo, lo principal es el concepto con el que se logra esta alta exactitud de colo- cación. Utilizando la tecnología de cámara, se obtiene información que permite reajustar y optimizar acti- vamente la colocación mediante el software y así conseguir la exactitud Imagen 3. Campos de búsqueda para detectar el recorrido de los bordes: se mide en 25 posiciones para unir los puntos con una recta de ajuste óptimo. Imagen 4. El recorrido averiguado de los bordes da como resultado la posición del vértice. Este procedimiento es mucho más exacto que la medición óptica directa, ya que las cintas no siempre tienen vértices nítidos.