26 AUTOMATIZACIÓN posibles varios parámetros diferentes, como el apilado longitudinal, el apilado transversal, dos pilas una detrás de otra o pilas de diferentes alturas. El robot mide la altura de cada capa mediante una sonda cilíndrica en la pinza. Esto permite compensar posibles errores de suma durante el apilado o determinar la altura exacta de la pila después de la parada. Además, detecta cuántas piezas están ya colocadas en una capa iniciada. El robot también desempeña un papel importante en el control de calidad. Para ello, coge una pieza a la orden del operario y la coloca en la cinta de muestreo para su inspección. En el apilamiento cruzado, el robot recoge las tiras de cartón individuales y las coloca en las capas correspondientes. A pesar del amplio espectro de componentes y una enorme diversidad en las geometrías de las piezas, el robot dispone de varias pinzas que pueden ser seleccionadas e intercambiadas en aras de adaptarse a las dimensiones de los componentes. Además, la segunda célula del robot está equipada con una pinza que permite sin problemas su ajuste a cualquiera de las distintas piezas implicadas en el proceso. LA MEJOR TOMA DE DECISIÓN: YASKAWA La decisión a favor de trabajar con Yaskawa como fabricante se tomó rápidamente: “Llevamos 20 años confiando en los robots Motoman”, explica Jonathan Mutz. “Son las soluciones que mejor se adaptan a nuestras necesidades y en cuanto a funcionamiento y servicio son sencillamente los mejores”, añade el director del proyecto. Además, revela:”Instalamos nuestro primer sistema con un robot Motoman en 2001. Todavía funciona eficazmente, aunque está previsto que sea sustituido el año que viene por la nueva generación de robots". Más concretamente, para ambas instalaciones los expertos de Mutz Maschinenbau optaron por el modelo de robot MotomanGP35L. Su idoneidad preeminente para estas aplicaciones se debe a un rango de carga útil óptimo de hasta 35 kilos y a un brazo robótico extralargo con un alcance máximo de 2,5 metros. GP significa ”general purpose" y, por tanto, permite una amplia gama de
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