aquellos programas disponibles para el flujo de trabajo 2 y asignar al palé el que sea necesario. Además, no solo es posible utilizar un único programa de soldadura, sino que también se puede crear toda la secuencia de trabajo. Por ejemplo, en una secuencia es posible crear primero un programa TIG para un palé, seguido de un programa MAG (por ejemplo, CMT). En ese caso, el sistema de soldadura robotizada ejecutaría ambos programas uno tras otro, cambiando el proceso de soldadura automáticamente. Además, los expertos de Anton Paar pueden insertar ciertos pasos especiales en el proceso HMI. Por ejemplo, el sistema conoce el paso especial ‘Girar el componente’, que puede utilizarse entre los dos procesos de soldadura (TIG y CMT) si es necesario. Si se necesita una pinza concreta para la manipulación de los palés, como se describe en el flujo de trabajo 1, el usuario debe seleccionarla en el sistema. Como se ha mencionado anteriormente, hay un total de seis pinzas diferentes, todas ellas ubicadas en una estación de pinzas. Programación de las posiciones de agarre y almacenamiento La secuencia clásica de manipulación, recoger el palé, colocarlo en posición para soldar, transportarlo de vuelta y almacenarlo, es un programa estándar y no requiere la intervención del usuario. En lenguaje técnico, esto se denomina función “encapsulada“. Solo hay que indicar las posiciones de agarre. Si se introduce un nuevo componente y este no es reconocido por ninguna de las estaciones de almacenamiento o recogida, el proceso automático se detiene ese punto. El soldador debe iniciar entonces un proceso de programación con el controlador del robot, el Fanuc iPendant. Para ello, recibe instrucciones paso a paso del software. De este modo, el sistema aprende la posición de agarre/almacenamiento necesaria para la estación en cuestión (por ejemplo, para el portapapeles). La posición se almacena en un registro y está disponible inmediatamente para el proceso de manipulación. De este modo, el proceso automático puede continuar en la siguiente estación. Si el componente tampoco es reconocido en la nueva estación, será necesario registrar también dicha posición. Una vez recorridas todas las estaciones según el esquema descrito anteriormente, el robot de manipulación transporta todos los componentes idénticos a través del sistema de forma totalmente automática y sin interrupciones. Si se han planificado siete componentes para un palé, pero solo hay tres componentes en él, esto no supone ningún problema para el sistema. Se detectará un ‘agarre vacío’ y se pasará automáticamente a la siguiente posición del componente. A medida: función ‘Programar palé’ Además de la opción estándar offset, que está especialmente indicada para los componentes con formas sencillas, Anton Paar se fijó el objetivo de colocar hasta 30 componentes metálicos en cualquier posición del palé. Fronius nos permitió cumplir este objetivo creando la función ‘Programar palé’. Esta función permite programar por separado la posición de cada componente en el palé. “Estas dos variantes, Offset y TeachPallet, nos ofrecen la máxima flexibilidad en la colocación de los componentes”, explica Ingo Riemenschneider, director del Departamento de Automatización de la Producción. “No siempre tiene sentido definir las posiciones de los componentes mediante distancias offset. Hay componentes que tenemos que fijar en distintas orientaciones debido a sus formas complejas”. Preciso como el primer día, incluso tras varios meses Para iniciar un proceso de soldadura, los soldadores solo tienen que escanear el número de artículo de la hoja de datos del componente con su escáner manual. “Si el sistema reconoce el número de artículo y, por tanto, el componente, conocerá también el proceso de maniDaniel Moik creando el palé en la pantalla táctil del HMI-T21 RS. Foto: Fronius International GmbH. 53 SOLDADURA
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