PERSONALIZADO PARA ANTON PAAR Para soldar la gran variedad de componentes existentes, Anton Paar dispone de flujos de trabajo personalizados, entre los que se encuentran tres flujos de trabajo principales que ilustran la enorme flexibilidad del rango de componentes. Flujo de trabajo 1: Los componentes se sueldan en el posicionador de giro e inclinación. En este proceso, un palé cargado con componentes se retira de la estantería de palés y se almacena temporalmente en una mesa de palés. A continuación, el robot de manipulación elige la pinza adecuada para la recogida de componentes. Hay seis pinzas diferentes situadas en una denominada estación de pinzas. Una vez equipado con las pinzas, el robot de manipulación recoge los componentes y los coloca en unas fijaciones específicas para cada componente, que ya están colocadas en la mesa giratoria inclinable. Se retira un solo componente a la vez, se une y se vuelve a colocar en el palé. Flujo de trabajo 2: Los componentes se sueldan directamente en los palés, para lo cual el robot de manipulación transporta los palés desde la estantería y los coloca delante del robot de soldadura. Durante la soldadura, los robots de manipulación y de soldadura pueden realizar movimientos coordinados entre sí y soldar geometrías de cordones sencillas y complejas. Flujo de trabajo 3: Los componentes se retiran uno a uno, el robot de manipulación los coloca en su posición y se mueven de forma sincronizada con el robot de soldadura durante el soldeo (movimiento coordinado). GARANTIZAR QUE EL SISTEMA SEPA QUÉ DEBE HACER Además de la innovadora tecnología de soldadura Fronius, los controles, la medición del Tool Center Point (TCP), la estación de limpieza de la antorcha y el aislamiento, el sistema de soldadura robotizada consta de siete módulos principales que colaboran entre sí controlados por software: un robot de manipulación, un robot de soldadura, un posicionador de giro e inclinación con unidad de gas de respaldo un almacén de palés con dos estanterías, una estación de pinzas, un sistema de cambio de antorcha y una estantería de palés dentro de la instalación. Para garantizar que dichos módulos interactúen de forma precisa durante los ciclos de trabajo, es necesario seguir estos pasos: En primer lugar, los palés y los componentes se crean juntos en el panel de control HMI-T21 RS. Este recibe cuatro datos importantes del soldador responsable: (1) el tipo de palé, (2) el modelo, (3) el número y (4) la posición de los componentes en el palé, por ejemplo, cuántas vigas maestras o carcasas de transductores están en qué posición de qué palé. Si se trata de un palé desplazado, la posición de los componentes se calcula a partir de las llamadas distancias de desplazamiento entre los componentes, tomando el primer componente la posición maestra. Por ejemplo, un desplazamiento puede ser de 200 mm en la coordenada y, y de +200 mm en la coordenada x. Los palés fabricados por Anton Paar constan de paneles perforados de un centímetro de grosor y funcionan como un sistema enchufable. Estos se encuentran en un almacén de palés compuesto por dos estanterías y están diseñados para albergar cada una de las diferentes piezas de trabajo, por lo que las posiciones de recogida y almacenamiento de cada uno de los componentes suelen variar en función de las propiedades del componente y de la pinza del robot de manipulación. El controlador del robot contiene un programa de robot jerárquicamente superior para cada tipo de flujo de trabajo. En él se almacenan los programas de soldadura creados con Pathfinder. Cuando se crea un palé para el flujo de trabajo 2 (los componentes se sueldan directamente en él) en el HMI, el software del robot filtra los programas de soldadura que correspondan, de manera que el soldador de Anton Paar puede elegir entre todos Programación de las secuencias de soldadura y simulación con el Fronius Pathfinder. Foto: Fronius International GmbH. 52 SOLDADURA
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