104 ROBÓTICA CONTROL DE MOVIMIENTO La última generación de robots Scara YK-XE de Yamaha está diseñada con un nuevo conjunto de cabezal aligerado y un control de movimiento mejorado que garantiza una aceleración más rápida y una reducción de las vibraciones. Las estrategias de control que Yamaha ha desarrollado para sus máquinas Scara optimizan automáticamente la aceleración lineal y angular, teniendo en cuenta la orientación del brazo y la inercia de la carga útil, para limitar el par máximo, evitar la vibración excesiva y mejorar la capacidad de control. Esto no sólo ayuda a minimizar el tiempo de ciclo, sino que también alivia las tensiones mecánicas para mejorar la fiabilidad. VISIÓN DEL ROBOT Con su control de movimiento de precisión, los robots Scara aportan una mayor productividad a numerosos procesos industriales. La integración de un sistema de visión amplía aún más las aplicaciones de la máquina, ya que permite funciones como el nes como la recogida y colocación, el paletizado y el seguimiento de cintas transportadoras, incluidos los procesos que implican visión, sin necesidad de escribir comandos. También hay herramientas como un emulador, una calculadora de tiempos de ciclo y un trazado en tiempo real, mientras que otra novedad es el simulador 3D para comprobar, depurar y optimizar los programas fuera de línea. Entre las herramientas disponibles en el simulador se encuentran la visualización de la trayectoria, que permite a los operadores evaluar los movimientos del robot, y la comprobación de interferencias para ayudar a evitar colisiones con otros robots o periféricos. Es posible simular hasta cuatro robots juntos y observarlos desde varios puntos de vista simultáneamente. Gracias al simulador, las posiciones de los robots, la secuencia de acciones y los ajustes de velocidad óptimos pueden decidirse rápidamente antes de que comience cualquier trabajo de instalación real. Esto puede ahorrar una gran cantidad de costosas pruebas y errores, sobre todo cuando se configura una célula de montaje con varios robots, y permite que la producción comience antes. CONCLUSIÓN El robot Scara ha sido el principal tipo desplegado en las aplicaciones industriales, ofreciendo alta velocidad y fiabilidad, así como una precisión excepcional. Las últimas generaciones siguenmejorando estos parámetros tan conocidos. A medida que el argumento económico a favor de la automatización sigue ganando fuerza, las empresas que buscan infundir la robótica en sus procesos tienen una opciónmás amplia ymayor que nunca. El Scara sigue mejorando, aportando nuevos avances con cada generación sucesiva, para ofrecer una opciónmás económica y accesible con capacidades adicionales, tiempos de ciclo más rápidos y mayor precisión, así como fiabilidad y facilidad de uso y programación. Figura 2. Robot Scara equipado con una cámara para el sistema de visión iVY2+. seguimiento de la cinta transportadora, la detección de la posición y la compensación de la posición para mejorar la precisión de procesos como el depósito de adhesivo o sellador en el borde de un conjunto, o la colocación de etiquetas en componentes que pueden estar situados de forma irregular en un sustrato. El sistema de visión RCXiVY2+ de Yamaha (figura 2) se implementa con una tarjeta de visión, una tarjeta de iluminación y una tarjeta de seguimiento que se instalan en el controlador del robot multieje de la serie RCX3. Esto reúne la gestión del control del robot, el procesamiento de la imagen, el control de la iluminación y el procesamiento de los datos necesarios para el seguimiento del transportador dentro del programa del robot, lo que reduce significativamente el tiempo de configuración del equipo. El sistema RCXiVY2+ tiene una nueva capacidad de detección de manchas que puede reconocer las piezas de trabajo de dos a diez veces más rápido que la técnica de detección de bordes utilizada anteriormente. Esto permite a los robots encargarse de la detección, la recogida y el recuento a alta velocidad de múltiples artículos de forma y tamaño indeterminados, como alimentos y ropa. SOFTWARE DE PROGRAMACIÓN Para ayudar a configurar un solo robot o una celda demontaje, las herramientas de software del proveedor, que cuentan con numerosas funciones, pueden facilitar y agilizar la programación y la configuración del robot. El entorno RCX-Studio 2020 de Yamaha proporciona herramientas para ayudar a gestionar los robots desde la configuración hasta el mantenimiento y ahora contiene asistentes para generar automáticamente aplicaciones demuestra. Estas plantillas listas para usar ayudan a programar fácilmente acciones comu-
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