AGRICULTURA DIGITAL 74 Interfaz de control Adicionalmente a las pruebas de campo en las que se verificó el correcto funcionamiento del prototipo, se programó un entorno visual de control y monitorización del funcionamiento en tiempo real del prototipo de fertilización robotizado. El desarrollo se realizó en el entorno Unity, que se integró con ROS. En la Figura 10 se muestra una imagen de dicha interfaz, ejecutable en cualquier dispositivo móvil con conexión wifi, para el seguimiento del mismo según trabaja en campo y, eventualmente, intervenir en su ejecución (visualizar el mapa de prescripción, comprobar la identificación de plantas individuales, revocar orden de fertilizar/no fertilizar, etc.). CONCLUSIONES Se ha construido un prototipo a modo de prueba de concepto, basado en una plataforma móvil, un sistema de sensórica compuesto por sensores LiDAR, cámara multiespectral y odometría, y un sistema de actuación basado en un brazo robótico y un sistema de bombeo de fertilizante líquido. El sistema recopila informaAGRADECIMIENTOS Esta publicación es parte de los proyectos de I+D+i PCI2018-093074 y PCI2018-093046, financiados por MCIN/ AEI/10.13039/501100011033/ y cofinanciado por la Unión Europea en el marco de ERAnet CORE Organic Cofound - Sureveg Project, http://projects.au.dk/coreorganiccofund/. Igualmente se agradece el apoyo prestado por el CSIC (Consejo Superior de Investigaciones Científicas), Centro de Automática y Robótica y el departamento de Ingeniería Agroforestal de la ETSI Agronómica, Alimentaria y de Biosistemas - Universidad Politécnica de Madrid. ción de las plantas individuales a lo largo de la línea de cultivo sobre el volumen de cada planta (LiDAR), la salud del cultivo (imágenes multiespectrales) y la posición de la planta (nube de puntos para la navegación). Posteriormente se toma una decisión sobre la necesidad de fertilización (sí/ no) y el sistema de actuación aplica fertilizante líquido al suelo alrededor de la planta evitando el contacto con el cultivo. El prototipo se puede mejorar con más sensores, y también se puede adaptar para realizar otro tipo de trabajo de campo.n ÍNDICE ANUNCIANTES Agrométodos, S.A........... Interior contraportada Aqualife, S.L........................................................................ 21 Asociación de Promoción del Consumo de Frutas y Hortalizas 5 Al Día................................ 31 Azufrera y Fertilizantes Pallarés, S.A................... 11 Comercial Química Massó, S.A. Agro Department.............................................Portada Floragard Vertriebs GmbH...................................... 39 Moldeados Plásticos Alber, S.L.............................. 35 Pöppelmann Ibérica, S.R.L. División Jardinería.............................Contraportada Sociedad Española de Ciencias Hortícolas.......................................................69 Sustainable Agro Solutions, S.A.U..........................5 xFarm Technologies, S.R.L........ Interior portada
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