HC356 - horticultura

TECNOLOGÍA en las que robots y operarios trabajen conjuntamente de forma segura y eficiente. Ejemplos de estas tareas son recolección de uva, poda, recogida y transporte de la uva o fumigación selectiva. En CANOPIES investigaremos en las tres primeras tareas. En cada una de ellas, el robot tiene que disponer de las habilidades adecuadas, por ejemplo, percibir el entorno para detectar donde esta el racimo de uva y las ramas, para de esta forma encontrar el pedúnculo que lo une al arbusto para poderlo agarrar y cortar a la vez sin dañar a los demás racimos. Esta tarea, que los agricultores rea- lizan de forma habitual, es de gran complejidad, si se tiene en cuenta que los racimos o los pedúnculos, suelen estar parcialmente ocultos por las hojas u otros racimos o enredados con otras ramas. En este ejemplo, la cola- boración entre el robot y el operario puede darse para resolver casos en los que el robot es incapaz de realizarlo de forma autónoma, por ejemplo, cuando los pedúnculos no puedan verse, o para facilitar las tareas de poda, en donde el robot no es capaz de discernir cuál es la locali- zación de la zona de corte. En el proyecto se están desarrollando dos tipos de robots. Un robot bi-manipulador semejante a un robot huma- noide, es decir con dos brazos robóticos, montado en una plataforma de orugas, y una plataforma robótica para el transporte de las cajas de los racimos. El robot bi-mani- pulador es el que hará las operaciones de detección de la uva y del pedúnculo, y el corte y traslado del racimo a la caja. También hará la operación de detección de las ramas a podar y la poda. La plataforma robótica, realizará el traspase de las cajas entre robots y transportará las cajas al almacén. La Figura 2 muestra el robot bi-manipulador IVO, del IRI, semejante al que se esta diseñando para el CANOPIES, pero que en lugar de disponer de orugas tiene ruedas y que las garras son diferentes. ¿Cuál es el papel de la Universidad Politécnica de Cataluña (UPC) en este proyecto? La UPC colabora en este proyecto con dos centros de investigación: el IRI-UPC: Institut de Robòtica i Informàtica Industrial (CSIC, UPC) y la UMA-UPC: Unitat de Mecanització Agrària (UPC). El IRI-UPC está desarrollando el sistema de detección de los racimos de las uvas, la detección del pedúnculo y de las ramas para la poda. Además, desarro- lla el sistema de guía por sistemas de percepción para el corte del pedúnculo y de las ramas. El IRI-UPC también desarrolla la predicción del movimiento de las extremi- dades del operario, para que el robot pueda colaborar con él de forma segura y anticipándose a sus maniobras para ayudarlo en las diversas tareas. La UMA-UPC está trabajando en todos los aspectos relacionados con la agricultura, definiendo los procedimientos, ayudando al diseño de los componentes robóticos y monitorizando la experimentación en el campo. Figura 1. Esquema del trabajo colaborativo robot–agricultor en el proyecto CANOPIES. 79