10 LOGÍSTICA AUTOMATIZADA Stretch también se beneficia del uso de TwinSafe SC (monocanal) de Beckhoff, que permite añadir señales analógicas estándar para la posición segura y la velocidad segura del robot móvil. TwinSafe SC admite señales estándar tanto para tareas de control como de seguridad, lo que ayuda a las máquinas a alcanzar un nivel de seguridad hasta la categoría 3, con el nivel de rendimiento d. Además, no se necesitan codificadores de seguridad especializados; en su lugar, se pueden utilizar codificadores estándar con una completa gama de tipos de señal de entrada de codificador TwinSafe SC, entre los que se encuentran la interfaz SSI, Sin/Cos, EnDat 2.2 y los codificadores incrementales RS422 y 24V HTL. UNA SOLUCIÓN ESTANDARIZADA, ARMONIZADA Y, ANTE TODO, SEGURA Cada robot Stretch lleva en su interior un controlador integrado CX5130, que supervisa el sistema y se comunica con un PC independiente para la gestión de la flota. “El CX5130 determina si el robot se encuentra en un entorno lo suficientemente seguro como para permitir el movimiento, y activa las zonas de distribución de energía y libera los frenos cuando lo solicita el software de control”, afirma Meduna. Junto con diversos terminales EtherCAT, los terminales TwinSafe y TwinSafe SC, entre los que se incluyen EL1918, EL2912 y EL2904, se encargan de las funciones de seguridad. Son fundamentales para controlar las articulaciones del brazo robótico, así como la velocidad y los ángulos de las ruedas. Dos interfaces de codificador monocanal validan la precisión de los datos de posicionamiento: EL5001-0090 para SSI y EL5101-0090 para codificadores incrementales con señales diferenciales (RS422) o señales TTL de un solo extremo. UN PANEL DE ADMINISTRACIÓN REMOTA DE LA FLOTA GARANTIZA LA SEGURIDAD DE TODA LA ZONA DE TRABAJO MEDIANTE UN CONTROLADOR integrado CX8190 con una gama similar de módulos EtherCAT y TwinSafe. Estos dispositivos leen los registros de paradas de emergencia, E/S de seguridad, detección de carros o cintas transportadoras y detección de cables de muelle o de tierra. “Esta configuración de control gestiona cualquier comunicación de seguridad en la célula que rodea al lugar de trabajo de Stretch”, explica Buck. “Además del control de torre de luces, estas tecnologías permiten al gestor de la flota controlar el estado de seguridad del robot Stretch de forma inalámbrica a través de una red wifi local. Por ejemplo, si se pulsa una parada de emergencia o una persona entra en la zona de trabajo, Stretch pasa al modo seguro”. Stretch combina tres décadas de experiencia en I+D de Boston Dynamics con las tecnologías de automatización y seguridad integrada de Beckhoff. Foto: Foreword LLC, 2023. Una batería de alta capacidad opcional es capaz de suministrar alimentación a Stretch durante hasta 16 horas, a fin de permitir un proceso de descarga continuo y flexible. Foto: Foreword LLC, 2023.
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