71 ROBOTS SCARA Algunos robots, como las máquinas de enlace paralelo, están diseñados para instalarse directamente encima de su área de trabajo y pueden liberar el espacio lateral de una cinta transportadora que, de otro modo, estaría ocupado por un robot articulado verticalmente. Sin embargo, su instalación puede resultar complicada. Se necesita un chasis resistente para soportar el peso del robot, y éste puede ser alto si se requiere un gran alcance. Como muestra la figura 2, el ahorro puede ser pequeño. Este ejemplo muestra un robot de enlace paralelo que se instala encima de un par de cintas transportadoras para recoger y alinear piezas colocadas aleatoriamente que se mueven a gran velocidad. El robot puede funcionar a gran velocidad y permite ahorrar mucho espacio en comparación con una máquina articulada verticalmente, como muestra el diagrama. Sin embargo, sería deseable un uso aún más eficiente del espacio. En cambio, un robot Scara puede permitir un menor espacio ocupado, sobre todo en relación con su capacidad de carga. La elección de un Scara puede ofrecer otras ventajas, como una programación más sencilla, una mayor precisión en el eje z y una velocidad y aceleración elevadas. El ejemplo de la figura 3 ilustra cómo pueden disponerse dos robots Scara para recoger artículos aleatorios de una única cinta transportadora y colocarlos en cintas separadas según el tipo. El sombreado naranja muestra las áreas que pueden ahorrarse si se encuentra una solución más eficiente en términos de espacio. Para ahorrar el máximo espacio posible, se puede optar por un robot Scara orbital. Estos pueden utilizar el espacio de forma más eficiente que las máquinas Scara articuladas verticalmente, de enlace paralelo y convencionales. El movimiento orbital permite acceder a todos los puntos de un área circular situada bajo el robot y se consiguen tanto una alta velocidad como una gran precisión. El área de movimiento del brazo puede limitarse si es necesario, para permitir su uso en espacios extremadamente reducidos. Al recoger artículos de un palé, un Scara orbital montado directamente sobre el área de trabajo, como en la figura 4, puede ahorrar gran parte del espacio necesario para instalar de forma segura un robot articulado verticalmente como el del ejemplo de la figura 1. Además, en comparación con la máquina de enlace paralelo utilizada para alinear artículos aleatorios, mostrada en la figura 2, un Scara orbital puede ahorrar más espacio, como se ve en la figura 5. En comparación con los robots Scara convencionales, un Scara orbital colocado en posición central puede hacer el Figura 2. Aunque el robot de enlace paralelo puede ahorrar espacio, la superficie total sigue siendo grande y la instalación puede ser alta si se necesita un gran alcance. Figura 3. Dos robots Scara convencionales pueden clasificar y transportar a gran velocidad, aunque parte del espacio queda sin utilizar. Figura 4. Automatización compacta de despaletizado basada en Scara orbital. Figura 5. El Scara orbital ahorra el área sombreada en naranja que necesitaría un robot de enlace paralelo para realizar la misma función.
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