53 INFORME TECNOLÓGICO mediante los sensores que incorporan; por ejemplo, a través de escáneres láser de seguridad. Además, las unidades robotizadas están equipadas con sensores que reconocen si se acerca una persona a la zona de trabajo peligrosa. Ahora bien, para la transferencia automatizada de materiales entre AGV y robot, las diferentes unidades de control de los sistemas que participan en el proceso (unidad robotizada, AGV y control del flujo de materiales) deben ser capaces de comunicarse entre sí. Se deben coordinar de modo que garanticen la seguridad y la fiabilidad a lo largo de todo el ciclo. Esto solo se puede lograr con una estrecha coordinación entre los diversos departamentos implicados. Junto con los planificadores de la planta, los responsables de logística, salud ocupacional y seguridad, la aportación del departamento de IT también es fundamental para el éxito en esta fase. REQUISITOS PARA UNAS TRANSFERENCIAS TOTALMENTE AUTOMÁTICAS Las soluciones tradicionales suelen recurrir a cortinas ópticas para proteger el acceso al área de transferencia entre el AGV y la unidad robotizada. Aunque técnicamente esto es factible, sus capacidades son limitadas, ya que no es posible monitorizar de forma automática la presencia de personas en el interior del área de transferencia. Para mantener a las personas fuera de la zona de peligro, estos conceptos clásicos requieren medidas de precaución adicionales, como separadores mecánicos mediante vallas o rejas. Una transferencia totalmente automatizada y segura entre los AGV y las unidades robotizadas sin barreras físicas es una solución más eficiente. Sin embargo, el sistema debe ser capaz de distinguir de manera fiable entre personas y AGV. Para ello se han de cumplir las siguientes condiciones: • La zona de peligro de la estación de transferencia del AGV debe estar protegida durante todo el proceso • Los AGV designados deben ser capaces de desplazarse por el área de trabajo y salir de ella de forma axial (opcionalmente también radial) y totalmente automatizada • Las personas u otras desviaciones respecto al contorno definido para el AGV se deben detectar en todo momento, en cuyo caso se ha de activar una señal de parada. AGV RODEADO POR CAMPOS DE PROTECCIÓN La solución desarrollada por Leuze para proteger las estaciones de transferencia de robots / AGV garantiza dos funciones de seguridad: • Detener el movimiento peligroso de la unidad robotizada • El ajuste dinámico de los campos de protección alrededor del AGV. Para proteger por entero el área de la estación de transferencia, Leuze utiliza escáneres láser de seguridad. Estos escáneres usan campos de protección para detectar la entrada y presencia de personas en el área de transferencia. Cuando esto sucede, el sistema activa una señal de parada. En un proceso paralelo, se registra en todo momento la posición del AGV en la zona monitorizada. Para evitar que el propio AGV active una señal de parada, el programa de seguridad oculta su contorno de la zona protegida. Por tanto, el campo de protección se ajusta dinámicamente al AGV en movimiento. Para ello, los escáneres láser adaptan gradualmente sus campos de protección preconfigurados. Esto permite al AGV “encerrado” por medio de campos de protección desplazarse automáticamente dentro de la estación, transferir el material en la posición de estacionamiento y salir de nuevo de la estación. El nivel de seguridad se mantiene durante todo el ciclo. Esto tiene la ventaja de que el resto del entorno queda cubierto en todo momento por el campo de protección restante, por lo que su protección es total. Básicamente, solo los contornos del AGV definidos en el sistema con antelación pueden cruzar el campo de protección. Para detectar intentos de manipulación o errores de alineación del escáner, Leuze usa la función de nivel de burbuja incorporada en el dispositivo, así como contornos adicionales de referencia externos. POSIBILIDAD DE ACCESO AXIAL O RADIAL La solución de seguridad de Leuze solo necesita unos pocos componentes, incluidos dos escáneres láser de seguridad RSL 400, que destacan por su excelente rendimiento, robustez y facilidad de manejo. Su gran alcance operativo de 8,25 metros les permite monitorizar incluso grandes áreas. La solución se completa con el programa de seguridad de Leuze y el control del sistema Simatic S7 de Siemens. El posicionamiento óptimo del escáner láser RSL 400 en la aplicación depende de varios factores. Deben tenerse en cuenta los siguientes: • El diseño de la aplicación y las posibles zonas de sombra • Las especificaciones del AGV (como sus dimensiones) Imagen 2: El programa de seguridad ajusta el campo de protección dinámicamente alrededor del AGV en movimiento. De este modo puede entrar de forma automática en la estación, transferir el material en la posición de estacionamiento y salir de nuevo de la estación.
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