18 ROBÓTICA REDUCCIÓN DE CONSUMO ENERGÉTICO EN SISTEMAS DE PALETIZADO ROBOTIZADO Si bien el consumo energético es un tema sensible en el momento de la generación de este documento estando como están de locos los precios de la energía a nivel mundial, será un tema cada vez más importante en el futuro a la hora de valorar la adquisición de un sistema de producción automatizada. Aitor Garmendia, responsable de producto de Larraioz Elektronika Ha sido importante desde siempre, pero como el problema afloraba en el usuario final después de haberse producido la venta de la instalación, el fabricante demaquinaria ha priorizado otros aspectos antes de los energéticos pensando que sus esfuerzos no serían valorados positivamente y al contrario, lastrarían su oferta con un coste inicial mayor. Poco a poco se está viendo una sensibilidad en los posibles compradores de que dentro de la ficha técnica de la instalación se incluya una valoración del coste de explotación del conjunto que le permita una valoración a años vista y para diferentes escenarios de costes energéticos. Planteemos un escenario de final de línea en el que un brazo robótico se encarga de paletizar unos bienes que llegan de una o varias líneas de entrada y se apilan en uno o varios palés de salida. El trabajo del brazo es relativamente simple: empezando en una pose de reposo, espera la presencia de producto a la entrada. Llega al producto, lo coge de alguna manera, inicia el acercamiento al punto de dejada, donde lo colocará y se retirará de nuevo a la pose de reposo. Y así todo el día. Dejando a un lado la energía necesaria consumida en la garra a la hora de tomar y dejar piezas, que podría dar para otro artículo, el principal consumo se produce en las aceleraciones. Cuanto más exigente (menor) sea el tiempo de ciclo necesario, mayor deberán ser las aceleraciones para llegar al régimen de velocidad lo antes posible. Las deceleraciones no consumen energía, al contrario, la generan. Esta energía que se produce pero que no hace falta en ese momento, y molesta, generalmente se hacía pasar por resistencias de frenado, quemándola, calentando aire. Nos vendría bien un poco más tarde, en la aceleración del siguiente movimiento, pero para entonces ya la hemos desechado. Podemos adaptar el programa de nuestra automatización para reducir el consumo energético reduciendo las aceleraciones. Si el nivel de producción es tal que el robot se encuentra en pausa en ciertas partes del programa, por ejemplo, esperando la presencia de material a la entrada, no hace falta que al dejar el producto anterior en el palé nos embalemos a la posición de reposo. Si reducimos las deceleraciones reducimos también la energía desperdiciada. Sin embargo, estas modificaciones se eliminan a la larga para tratar de maximizar la productividad de la célula robotizada, las aceleraciones y deceleraciones pasan a su valor máximo y el usuario aún querría que fuera más rápido. Entramos pues en esa energía que se desperdicia, cada vez más cuanto más se exige a la instalación. ¿No habría una manera de aprovecharla? Ojalá los controladores de los robots de paletizado contaran con un dispositivo que devolviera energía a Serie CP de Kawasaki Robotics para paeltizado.
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