38 NUEVAS TECNOLOGÍAS CONTROL DE UNA SERVOPRENSA La característica más sobresaliente de una servoprensa, con permiso del ahorro energético, es su capacidad de control de la velocidad, fuerza y posición en todo su rango de movimiento y con tiempos de respuesta rapidísimos. En regulación decimos que es capaz de cerrar lazos de posición, velocidad y fuerza. El actuador incorpora un servomotor eléctrico, de ahí el nombre de servoprensa, con una gran capacidad dinámica y alto par ambos regulables de forma precisa. Para conocer la fuerza aplicada en la maza se añade un sensor, la célula de carga, quemide directamente la fuerza exacta aplicada en todo momento. Para conocer las magnitudes cinemáticas (Posición, velocidad, aceleración/ deceleración) se añade otro sensor, el encóder absoluto sin batería de alta resolución. La información de los sensores junto al control fino del motor da como resultado que lamaza semueva en el caso de las servoprensas de IAI con repetitividades de +/-0,01mm y realice la fuerza deseada en todo momento con una precisión de +/-0,5%. Es importante que la célula de carga pueda autoajustarse respecto a la masa del útil que lleva la maza, que para algo es una máquina adaptable a distintos trabajos. Todo esto está muy bien, pero llegado el momento de usar este componente, ¿Qué PLC o PC o controlador tenemos que añadir?, ¿hay que escribir mucho software?, ¿necesito mucha formación para usarlo? La respuesta dependerá del fabricante del equipo, pero en el caso de IAI no hace falta añadir nada, ni escribir programas ni asistir a cursos. Lo veremos más adelante. EL SOFTWARE El ciclo de trabajo normal de una servoprensa es el siguiente: Simplemente asignando los valores deseados tendremos a la servoprensa trabajando como queremos. Sin más ajustes ni complicaciones. Obviamente podemos monitorizar lo que ocurre durante el trabajo y además obtener la información en bruto de los sensores de posición y fuerza para por ejemplo análisis estadísticos. Dependiendo de la aplicación el sistema nos deberá permitir distintos modos de trabajo en las fases de presión y a ser posible deberá ser capaz de juzgar si el trabajo realizado es correcto o no. Y claro, ya que es un sistema programable, deberá permitirnos distintos conjuntos de parámetros/ modos o programas que llamaremos en función de la operación a realizar sin necesidad de volver a parametrizar. MODOS DE TRABAJO DE LAS SERVOPRENSAS Depende de la aplicación usaremos una estrategia de controlar la velocidad o de controlar la fuerza. La cual mantendremos hasta que ocurra algo, ese algo será: Una posición determinada, una distancia recorrida, un valor de fuerza determinado o un incremento de fuerza definido. En el manual del controlador de las servoprensas de IAI puede verse en detalle el funcionamiento de estos modos: https://larraioz.com/downloads/ IAI/doc/MAN_Operation_SCON-CB-F. pdfhttps://larraioz.com/download/ https://larraioz.com/downloads/IAI/ doc/MAN_Operation_SCON-CB-F.pdf Un buen software de usuario nos tiene que facilitar la vida e ir directamente al grano, por ejemplo, el software de IAI presenta este aspecto: La característica más sobresaliente de una servoprensa es su capacidad de control de la velocidad, fuerza y posición en todo su rango de movimiento y con tiempos de respuesta rapidísimos
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