65 ROBÓTICA troladores, software de programación y motores con encóder absoluto. Los robots IAI, además de moverse, pueden realizar hasta 16 tareas en paralelo para automatizar su entorno. La selección del tipo de robot se realiza en base a las prestaciones finales requeridas que son: • Número de ejes o grados de libertad • Disposición de los ejes • Velocidades y aceleraciones necesarias para cumplir el ciclo de trabajo • Capacidad de carga útil: masa, momento de inercia, momento estático • Entorno de trabajo: normal, polvoriento, húmedo, sala limpia, antiestático • Entradas / salidas digitales necesarias para manejar equipos o sensores, bus de campo • Ethernet para comunicarse con dispositivos externos. ROBOTS DE 2 GRADOS DE LIBERTAD Hay muchas operaciones que se realizan contenidas en un plano, bien horizontal bien vertical, para los cuales tan solo necesitamos poder movernos según dos coordenadas. Para ello la arquitectura más sencilla robótica es la derivada de la combinación de dos ejes lineales dispuestos ortogonalmente entre sí, como por ejemplo la serie IK2 de IAI. Si el plano de trabajo es vertical, es habitual que usemos el robot combinado con una pinza para tareas de montaje o transferencia de piezas entre contenedores o paletas de transporte o apilado/des-apilado por ejemplo. Gracias a los asistentes tecnológicos, se pueden emplear funciones específicas para soldadura de componentes electrónicos, atornillas, dosificar, mecanizar o generar un programa de robot partiendo de un DXF sin necesidad de programar. La familia TTAde robots de sobremesaes un buen punto de partida para iniciarse en la robótica industrial seria sin complicaciones de instalaciones complejas. Sacarlos de la caja y alimentarlos a 220V. ROBOTS DE 3 GRADOS DE LIBERTAD Si debemos movernos en las 3 direcciones del espacio, XYZ, entonces necesitamos añadir un eje más a los robots anteriores que se moverán dentro de un paralelepípedo, o podemos usar otra arquitectura de brazo robot como es la Scara. Con 3 grados de libertad ya podemos mover nuestra herramienta o piezas en trayectorias 3D. Esta nueva dirección espacial nos permite que el robot se adapte fácilmente a nuevas aplicaciones tan solo cambiando la herramienta/pinza y el programa. Si el plano de trabajo es horizontal, entonces es probable que el robot lleve una herramienta con la que hacer trabajos como atornillado, soldadura de componentes dosificación de algún producto (adhesivos, selladores…). En estos casos las unidades de control de los robots IAI, controles SEL, se comportan como un CNC lo que nos permite manejar una herramienta con trayectorias interpoladas precisas y programadas.
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