47 PALETIZACIÓN Por ello, cada vez es más habitual encontrar en empresas la instalación de robots industriales en los procesos de paletizado de fin de línea. Habitualmente, manipulan las piezas con pinzas de palas o por medio de garras/pinzas de vacío. Estas instalaciones demandan mucha energía debido a su frecuencia de trabajo que además, puede llegar a ser muy alta. Una instalación de paletizado puede mover por hora miles de piezas y cada movimiento conlleva a un gasto energético que no se puede evitar pero si reducir. Los robots Kawasaki de la serie CP, específicos para paletizado, son capaces de realizar hasta 2.050 ciclos a la hora de tipo estándar con una tecnología propia que ahorra energía en cada ciclo de la forma más eficiente. A continuación, se desglosa este caso para entenderlo mejor, empezando por lo que es un ciclo estándar: En cada posición extrema actuará la pinza, donde si es de palas realizará 4.100 operaciones de apertura y cierre o en las garras de vacío realizará 2.050 establecimientos de vacío que hay que mantener durante la mitad de cada ciclo. De este modo, se encuentran los siguientes consumidores de energía: • El robot, donde principalmente se hallan sus motores constantemente acelerando y decelerando. Por regla general, el máximo consumo para todos los robots se produce precisamente al acelerar y al decelerar, siendo habitual que la energía de deceleración se disipe en resistencias de frenado, como si fuese una estufa donde en los días de verano nos va ablogar a gastar más en aire acondicionado. • La pinza de palas. De forma habitual realizada en base a actuadores neumáticos y dimensionada su carrera para la pieza demás tamaño que no tiene porque ser la más frecuente. Este desplazamiento lineal implica un alto consumo de aire propio del actuador, más las pérdidas habituales asociadas a los sistemas neumáticos. • La garra de vacío, en la que los litros por minuto de aire que se consumen son muy importantes y proporcionales a las dimensiones y carga a elevar por esta técnica. De modo que, si se trabajan cada uno de estos consumidores de energía se observa que: EL ROBOT • Debe ser un brazo suficientemente ligero para que no estar consumiendo energía al moverlo y, lo que es más importante, al acelerarlo. Por ello, un brazo de 4 ejes es lo adecuado por pesar menos que su equivalente con 6 ejes. • La electrónica de control debe de ser de última generación, ya que su eficiencia es mucho mayor. • Disipar la energía de frenado en una resistencia supone un gasto tremendo, lo adecuado es convertir esa energía de frenado en electricidad y devolverla al sistema. • Las anteriores condiciones las cumplen los robots Kawasaki de paletizado, que incluyen frenado regenerativo con devolución de energía, consiguen ahorros en electricidad de entre un 20-30% respecto a robots que disipan su energía de frenado en calor. Ciclo estándar.
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