C127 - Automatización para la Industria 4.0

46 SCARA CONTROL DE MOVIMIENTO La última generación de robots Scara YK-XE de Yamaha está diseñada con un nuevo conjunto de cabezal aligerado y un control de movimiento mejo- rado que garantiza una aceleración más rápida y una reducción de las vibraciones. Las estrategias de con- trol que Yamaha ha desarrollado para sus máquinas Scara optimizan auto- máticamente la aceleración lineal y angular, teniendo en cuenta la orien- tación del brazo y la inercia de la carga útil, para limitar el par máximo, evi- tar la vibración excesiva y mejorar la capacidad de control. Esto no sólo ayuda a minimizar el tiempo de ciclo, sino que también alivia las tensiones mecánicas para mejorar la fiabilidad. VISIÓN DEL ROBOT Con su control de movimiento de pre- cisión, los robots Scara aportan una mayor productividad a numerosos procesos industriales. La integración de un sistema de visión amplía aún más las aplicaciones de la máquina, ya que permite funciones como el seguimiento de la cinta transporta- dora, la detección de la posición y la compensación de la posición para mejorar la precisión de procesos como el depósito de adhesivo o sellador en el borde de un conjunto, o la coloca- ción de etiquetas en componentes que pueden estar situados de forma irregular en un sustrato. El sistemade visiónRCXiVY2+deYamaha (figura 2) se implementa con una tarjeta de visión, una tarjeta de iluminación y una tarjeta de seguimiento que se insta- lan en el controlador del robot multieje de la serieRCX3. Esto reúne la gestióndel control del robot, el procesamiento de la imagen, el control de la iluminación y el procesamiento de los datos necesarios para el seguimiento del transportador dentro del programa del robot, lo que reduce significativamente el tiempo de configuración del equipo. El sistema RCXiVY2+ tiene una nueva capacidad de detección de manchas que puede reconocer las piezas de tra- bajo de dos a diez veces más rápido que la técnica de detección de bordes utilizada anteriormente. Esto permite a los robots encargarse de la detec- ción, la recogida y el recuento a alta velocidad de múltiples artículos de forma y tamaño indeterminados, como alimentos y ropa. SOFTWARE DE PROGRAMACIÓN Para ayudar a configurar un solo robot o una celda de montaje, las herramientas de software del pro- veedor, que cuentan con numerosas funciones, pueden facilitar y agilizar la programación y la configuración del robot. El entorno RCX-Studio 2020 de Yamaha proporciona herra- mientas para ayudar a gestionar los robots desde la configuración hasta el mantenimiento y ahora contiene asistentes para generar automáti- camente aplicaciones de muestra. Estas plantillas listas para usar ayu- dan a programar fácilmente acciones comunes como la recogida y coloca- ción, el paletizado y el seguimiento de cintas transportadoras, incluidos los procesos que implican visión, sin necesidad de escribir comandos. También hay herramientas como un emulador, una calculadora de tiem- pos de ciclo y un trazado en tiempo real, mientras que otra novedad es el simulador 3D para comprobar, depurar y optimizar los programas fuera de línea. Entre las herramien- tas disponibles en el simulador se encuentran la visualización de la tra- yectoria, que permite a los operadores evaluar los movimientos del robot, y la comprobación de interferencias para ayudar a evitar colisiones con otros robots o periféricos. Es posible simular hasta cuatro robots juntos y observarlos desde varios puntos de vista simultáneamente. Gracias al simulador, las posiciones de los robots, la secuencia de acciones y los ajustes de velocidad óptimos pue- den decidirse rápidamente antes de que comience cualquier trabajo de instalación real. Esto puede ahorrar una gran cantidad de costosas prue- bas y errores, sobre todo cuando se configura una célula de montaje con varios robots, y permite que la pro- ducción comience antes. CONCLUSIÓN El robot Scara ha sido el principal tipo desplegado en las aplicacio- nes industriales, ofreciendo alta velocidad y fiabilidad, así como una precisión excepcional. Las últimas generaciones siguen mejorando estos parámetros tan conocidos. A medida que el argumento econó- mico a favor de la automatización sigue ganando fuerza, las empresas que buscan infundir la robótica en sus procesos tienen una opción más amplia y mayor que nunca. El Scara sigue mejorando, aportando nuevos avances con cada generación suce- siva, para ofrecer una opción más económica y accesible con capaci- dades adicionales, tiempos de ciclo más rápidos y mayor precisión, así como fiabilidad y facilidad de uso y programación.  Figura 2. Robot Scara equipado con una cámara para el sistema de visión iVY2+. C M Y CM MY CY CMY K