C122_Automatización para la Industria 4.0

23 ESPECIAL ROBÓTICA ¿QUIÉN DEBE GARANTIZAR LA SEGURIDAD Y CÓMO DEBE HACERLO? En este sentido, es importante desta- car que los fabricantes tanto de AGV como de AMR son los responsables de realizar el certificado CE de los equipos. Pero también es necesario que el integrador, o una tercera parte como es el caso de Pilz, realice un análisis de concurrencia con el obje- tivo de certificar la aplicación en su conjunto, una vez establecido el tra- bajo a realizar y los espacios concretos transitados, además de las personas que estarán en colaboración o coe- xistencia con ellos. De hecho, si la plataformamóvil usa úti- les personalizados que anteriormente no incorporaba (como sería el caso de un robot aplicado sobre un anterior AGV), esta requiere de recertificación por ser una modificación sustancial del equipo. Este paso es indispensa- ble ya que un AMR, del mismo modo que un robot fijo e incluso un AGV, no es seguro por sí mismo, dado que puede recibir infinitos usos en campo. Es la aplicación la que debe ser certi- ficada como segura. Así, alcanzamos la obtención de un certificado CE glo- bal de la aplicación. RESGUARDOS Y PARADA DE EMERGENCIA Uno de los aspectos que detalla la norma ISO 3691-4 son los requisitos de seguridad y verificación referentes a resguardos para proteger, por ejem- plo, los pies de los operarios durante el funcionamiento habitual. Para ello, se deben seguir las especificaciones del fabricante para la instalación del dispositivo de detección y reducir a la distancia entre el suelo y la estruc- tura de la máquina a valores igual o menores a 40 mm. Del mismo modo, se regula el uso de dispositivos de parada de emer- gencia, que deben estar siempre claramente visibles, identificables y accesibles desde los extremos de la máquina y desde ambos laterales. La posición específica de conductor, en caso de existir, también debe contar con otro dispositivo de parada. DISTANCIA MÍNIMA DE SEGURIDAD Y DETECCIÓN DE PERSONAS Otro aspecto recogido en la ISO 3691-4 es la distancia mínima de seguridad que se debe guardar con los elemen- tos fijos de la planta industrial, con el fin de reducir y eliminar el riesgo de colisión entre el robot autónomo y los operarios que trabajan en sus alrede- dores. Contra menor es la distancia entre ambos, la norma establece una menor velocidad a la que puede tra- bajar el equipo. Para garantizar la seguridad en esta línea, es importante la instalación de dispositivos de detección de per- sonas para que la plataforma móvil pueda tener monitorizado su entorno y detectar los obstáculos que puedan entrar y salir de su campo cercano. Por ejemplo, se puede dotar a la máquina de dispositivos de presión sensibles y de equipos de protección electro- sensibles (escáneres y radares entre los más comunes, como podrían ser el PSENscan o el PSENradar). Estos sistemas ayudan a detenerla antes de que una persona sea golpeada. Además, también es posible utilizar un escáner para mapear el entorno y utilizarlo en la navegación del AGV. Esta función se puede realizar de forma sencilla mediante los paquetes Robot Operating System (ROS) desarrolla- dos por Pilz, para una integración del PSENscan en este sistema Open Source, y así obtener mucha más infor- mación para la aplicación de forma más económica. CONTROL DE VELOCIDAD Y OTROS FACTORES Finalmente, entre otros detalles, la nueva normativa marca también los niveles de prestaciones (PL) míni- mos que deben tener las funciones de seguridad del sistema. Entre los más importantes se encuentra el con- trol de velocidad máximo establecido con un PLd, así como el control de frenos con las mismas características. Con todo, la norma, con la incorpora- ción de la ISO 3691-4 en 2020, busca marcar unos límites claros en la con- vivencia entre personas y vehículos autónomos de forma que sea segura y libre de accidentes involuntarios. 