32 ESPACIO CFAA Para el cumplimiento de estos objetivos, el CFAA contó con la ayuda y colaboración de algunos de sus socios tecnológicos, en concreto con Mannesmann para la selección y distribución de los husillos adecuados, basados en técnologías de compensación radial para elevadas vueltas; con Mek&Bot para el diseño de cabezales e integración en la célula, programando además los ciclos de calibración del TCP y generando rutinas automatizadas de cambio, calibración y posicionamiento de pieza; y con Mecdata a través del software Sprutcam, la piedra angular para que todo el conjunto funcione de manera off-line, precisa y versátil. En el contexto actual de desarrollo de tecnologías avanzadas para la mejora de los procesos de producción, la programación offline de los robots es un elemento indispensable a la hora de programar trayectorias complejas con precisión. Este tipo de programación permite simular y generar las trayectorias del robot en un entorno virtual sin necesidad de interferir en la máquina real, disminuyendo el tiempo de inactividad de la célula con el ahorro en costes de mano de obra que supone. De esta manera, para poder realizar trabajos de precisión es clave definir lo más realista posible el gemelo virtual de la célula robotizada. Para ello, la clave es tener una versión lo más fiel posible de la realidad de tu máquina en el sistema de control software seleccionado. Una vez realizado el desarrollo físico de integración de equipos y generación de ciclos automáticos de calibración y posicionamiento, el reto estaba en conseguir un gemelo virtual fiel a la realidad que permitiese la programación off-line de la célula consiguiente tolerancias de décimas de milímetro. En este sentido, el software SprutCAM X Robot incluye un potente módulo de simulación de mecanizado adaptado a toda clase de arquitecturas de robots industriales. AGRADECIMIENTOS Las actividades presentadas en este trabajo se enmarcan dentro de la unidad AIMS (Artificial Intelligent Manufacturing for Sustainability) de la Universidad del País Vasco (UPV/EHU), y también como parte del proyecto ITENEO, de la convocatoria PID2019-109340RB-I00 financiada por MCIN/AEI/10.13039/, el proyecto de acrónimo CRESCENDO referencia CPP2021-008932 financiado por MCIN/ AEI/10.13039/501100011033 y por la Unión Europea “NextGenerationEU”/PRTR y el proyecto QUOLINK TED2021-130044B-I00. Los autores agradecen también al grupo IT 573-22 del Gobierno Vasco. La creación del gemelo virtual se realiza de forma sencilla por medio el módulo MachineMaker, que permite importar cualquier elemento CAD y dotarlo de movimiento según sus características cinemáticas y amplitud de recorrido disponible. De esta manera, el cálculo de trayectorias se optimiza para evitar posibles singularidades, límites de alcance del robot y colisiones entre elementos de la célula. Todo ello a través de una potente interfaz gráfica, capaz de trazar mapas con las posibles trayectorias a seguir en función de la orientación de la muñeca del robot, movimientos externos y/o ángulos de inclinación de la herramienta. Dentro de la gama de operaciones disponibles para la generación de trayectorias, no sólo se cuenta con operaciones de fresado adaptadas a robots, sino que también se dispone de trayectorias específicas para el trabajo con robots. Todas ellas son altamente configurables y su resultado puede verificarse simulando también el arranque de material. La integración del software SprutCAM en la célula de rebabado del CFAA ha permitido el diseño de trayectorias complejas para facilitar el acceso a zonas complicadas de las carcasas empleadas en la fabricación de turbinas para motores aeronáuticos. Además, gracias a su flexibilidad para customizar los programas de post-procesado, se ha adaptado el código generado para habilitar el posicionamiento automático de las piezas, así como el ajuste automático del TCP de la herramienta. En definitiva, se cuenta con un software muy versátil y potente, adaptado las necesidades intrínsecas de la planificación de trayectorias sobre geometrías complejas. n El apoyo de los socios tecnológicos es clave para conseguir resultados a la vanguardia del estado de la técnica La automatización y digitalización de los procesos de acabado en sectores críticos es un reto global a conseguir en los próximos años
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