Robots d'alta polivalència: per a alts moments d'inèrcia
El M-20iA/20M és una variació del model M-20iA. S'han modificat algunes característiques del robot per a alts moments d'inèrcia, per a això s'ha canviat la nina del M-20iA per una nina hueca pel M-20iA/20M. El controlador i l'amplificador són el mateix que pel M-20iA.