ROBÓTICA 52 el extremo del brazo, lo que permite cerrar el bucle del control y reducir las posibilidades de error durante el taladrado. Comprender la relevancia de la incertidumbre de los parámetros extrínsecos en los sistemas de medición utilizados en aplicaciones industriales es otro aspecto fundamental. Para abordarlo, en el marco de la investigación, se han realizado estudios comparativos utilizando tres sistemas de medición diferentes: la Máquina de Medición de Coordinación (CMM), el Laser Tracker (LT) y un sistema de Fotogrametría Portable (PP). La CMM se ha considerado como la referencia principal, ya que proporciona un bajo nivel de incertidumbre en las mediciones y toma el rol de “ground truth”. Sin embargo, debido a las limitaciones de la CMM para medir objetos fuera de su alcance, los sistemas LT y PP se evaluaron como candidatos para medir los marcadores de referencia en piezas de gran volumen. La comparación entre el LT y el PP se ha llevado a cabo, y posteriormente se ha realizado una validación en un escenario industrial siguiendo las pautas establecidas en la guía VDI2634 parte 1. En esta validación, el LT se ha utilizado como “ground truth” para rastrear el end-effector de un brazo robótico, mientras que simultáneamente se ha rastreado por un sistema de multicámara (MC). Esta validación ha permitido evaluar la precisión y confiabilidad de los sistemas de medición en un entorno industrial real. Además de la validación, de cara a demostrar la utilidad de los sistemas de medición se ha llevado a cabo una aplicación industrial específica, en la que se ha registrado la temperatura de las articulaciones al mismo tiempo que se rastreaba el end-effector durante un ciclo de calentamiento. El objetivo principal era determinar la desviación inducida por la temperatura y evaluar la capacidad de los sistemas de medición para capturar y compensar este efecto. Láser tracker midiendo la referencia de medida. La búsqueda de mayor precisión en los procesos a gran escala ha impulsado el estudio y desarrollo de sistemas de medición avanzados. La comparación entre diferentes tecnologías y la validación en entornos industriales reales son pasos clave para garantizar la selección adecuada de los sistemas de medición y su aplicabilidad en diversos contextos industriales. Además, la investigación se ha enfocado en abordar desafíos específicos, como la compensación de desviaciones inducidas por factores externos, como la temperatura, a fin de optimizar la precisión y la eficiencia en las tareas industriales. FOTOGRAMETRÍA, UNA ALTERNATIVA EFICIENTE La fotogrametría está emergiendo como una alternativa prometedora para satisfacer los requisitos de los robots industriales, al tiempo que permite minimizar la inversión requerida. Antes, la fotogrametría requería la fijación de marcadores ópticos físicos al objeto y una referencia para resolver las posiciones relativas entre ellos. Sin embargo, actualmente se está trabajando en los
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